\chapter{建模工具栏}

\section{装配体}
创建一个空的装配体。

\section{零件}
创建一个空的零件。

\section{几何体}

\subsection{长方体}
创建一个长方体。

\subsubsection{零件名称}
指定零件的名称。

\subsubsection{参考坐标系}
指定零件位姿所使用的参考坐标系。

\subsubsection{角点}
指定长方体左下角点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{方向}
指定长方体的方向。

\subsubsection{长度}
指定长方体的长度。

\subsubsection{宽度}
指定长方体的宽度。

\subsubsection{高度}
指定长方体的高度。

\subsection{圆锥体}
创建一个圆锥体。

\subsubsection{零件名称}
指定零件的名称。

\subsubsection{参考坐标系}
指定零件位姿所使用的参考坐标系。

\subsubsection{基底中心点}
指定圆锥体底部中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{方向}
指定圆锥体的方向。

\subsubsection{半径}
指定圆锥体底部半径。

\subsubsection{直径}
指定圆锥体底部直径。

\subsubsection{高度}
指定圆锥体高度。

\subsection{圆柱体}
创建圆柱体。

\subsubsection{零件名称}
指定零件的名称。

\subsubsection{参考坐标系}
指定零件位姿所使用的参考坐标系。

\subsubsection{基底中心点}
指定圆柱体底部中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{方向}
指定圆柱体的方向。

\subsubsection{半径}
指定圆柱体底部半径。

\subsubsection{直径}
指定圆柱体底部直径。

\subsubsection{高度}
指定圆柱体高度。


\subsection{球体}
创建球体。

\subsubsection{零件名称}
指定零件的名称。

\subsubsection{参考坐标系}
指定零件位姿所使用的参考坐标系。

\subsubsection{球心}
指定球体中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{半径}
指定球体半径。

\subsubsection{直径}
指定球体直径。

\section{曲面}
创建各种曲面。

\subsection{圆面}
创建圆面。

\subsubsection{中心点}
指定圆心。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{方向}
指定圆面的方向。

\subsubsection{半径}
指定圆面的半径。


\section{曲线}
创建各种曲线。

\subsection{直线}
通过两点创建直线段。

\subsubsection{起点}
指定线段的起始位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{终点}
指定线段的终止位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{圆}
通过中心点和半径创建圆。

\subsubsection{中心点}
指定圆心位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{方向}
指定圆的方向。

有二种设置方式，一种是欧拉角，一种是四元数。注意，由于x,y轴在圆平面内的方向对圆的方向没有影响，所以
如果只设置欧拉角的Yaw分量，即围绕z轴旋转的角度，对圆的方向没有影响。

\subsection{通过三点创建圆}
通过不共线的三个点创建圆。

\subsubsection{First Point}
第一个点的位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{Second Point}
第二个点的位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{Third Point}
第三个点的位置.当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。


\subsection{通过三点创建圆弧}
通过不共线的三个点创建圆弧。

\subsubsection{Start Point}
起始位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{Mid Point}
中间点位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsubsection{End Point}
终止位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。


\subsection{椭圆弧}
通过指定中心点，长轴端点和短轴端点定义椭圆，指定起始角度和终止角度沿从长轴端点向短轴端点的方向截取椭
圆弧。

\subsubsection{Center Point}
椭圆中心位置。

\subsubsection{长轴}
长轴端点位置。

中心点与长轴端点的连线确定椭圆的长轴。

\subsubsection{Minor Axis End Point}
短轴端点位置。

短轴端点到椭圆长轴的距离确定椭圆的短轴半径。椭圆的短轴垂直于长轴，不一定经过指定的短轴端点。

\subsubsection{起始角度}
起始角度，单位为degree。

起始角度从长轴端点开始计算。

\subsubsection{终止角度}
终止角度，单位为degree。

终止角度从起始角度开始，沿着长轴端点到短轴端点的方向计算。

\subsection{椭圆}
指定椭圆的中心位置，长轴端点和短轴半径创建椭圆。

取长轴和Z轴形成的平面的法线的方向为短轴方向。

\subsubsection{中心点}
椭圆中心位置。

\subsubsection{长轴端点}
长轴端点位置。中心点和长轴端点的连线为长轴。

\subsubsection{短轴半径}
短轴半径。短轴方向垂直于长轴与Z轴形成的平面。

\subsection{创建矩形}
通过指定矩形左下角位置和长宽创建矩形，矩形初始位置平行于XY平面，长宽分别沿X轴和Y轴方向。

\subsubsection{起点}
矩形左下角位置。为矩形本体坐标系的原点。

\subsubsection{方向}
用于设置矩形的本体坐标系相对于世界坐标系的方向。

\subsubsection{长度}
矩形的长度。沿矩形本地坐标系X轴方向。

\subsubsection{宽度}
矩形的宽度，若不指定则等于长度。沿矩形本地坐标系Y轴方向。

\subsection{正多边形}
通过指定多边形的中心点，第一个角点位置和边的个数创建正多边形。

\subsubsection{中心点}
指定正多边形中心点位置。

\subsubsection{第一个顶点}
指定第一个顶点位置。

\subsubsection{顶点数}
顶点个数，该值大于等于3，小于等于100。

\subsection{折线段}
通过点的序列创建折线段。序列中的点依次成为折线段的端点。

\subsubsection{点坐标}
设置点坐标。不能出现重复点。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。点击“添加”按钮将点坐标填入序列。

当焦点不在输入框中时，在3D区域使用鼠标摄取点会直接将摄取的坐标添加到点序列中。

选中已添加的点，点击“修改”按钮可修改点的坐标。

\subsubsection{创建闭合折线段}
选中时会创建封闭的折线段。

\subsubsection{清除}
清除点列表。

\subsubsection{创建}
创建折线段。

\subsection{创建B样条曲线}
通过添加的点创建2次B样条曲线。

\subsubsection{点坐标}
设置点坐标。不能出现重复点。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。点击“添加”按钮将点坐标填入序列。

当焦点不在输入框中时，在3D区域使用鼠标摄取点会直接将摄取的坐标添加到点序列中。

选中已添加的点，点击“修改”按钮可修改点的坐标。

\subsubsection{创建闭合曲线}
选中时会创建封闭的B样条曲线。

\subsubsection{清除}
清除点列表。

\subsubsection{创建}
创建曲线。

\section{创建工具}
创建只包含一个连杆的工具。

在这里创建的工具将只包含一个连杆，不包含关节。如果要创建包含多个连杆和关节的工具，使用“创建机械装置”面板。

\subsection{工具名称}
指定工具的工具。

\subsection{选择组件}
\subsubsection{使用已有模型}
从布局树中或3D视图中选择一个模型。点击激活组件选择输入框之后，点击要使用的模型。必须是零件或装配体。

\subsubsection{使用虚拟模型}
让系统自动创建一个类似于圆锥体的模型来表示工具。

\subsubsection{半径}
指定自动创建的模型的半径。

\subsection{基坐标系}
指定工具的基坐标系的位置和方向。当工具安装时，工具的基坐标系将对齐机器人的法兰。

当位置输入框激活时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

\subsection{负载数据}
指定工具的负载数据(LoadData).

\subsection{继续}
点击继续按钮，进入工具坐标系(Tooldata)的设置页面。

\subsection{工具坐标系}

一个工具可以包含多个工具坐标系。当工具安装之后，系统为这些工具坐标系创建对应的工具数据(tooldata).

工具坐标系相对于基坐标系定义。工具坐标系的位置有两种方式设置。

第一种，通过位置和方向输入框设置。当位置输入框激活时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

第二种，通过选择一个已有的坐标架或者目标点来设置工具坐标系的位置。点击“从目标点/坐标系中选择值”
输入框，激活输入框，然后在左面板中或3D区域中选择合适的对象。选中的坐标值会自动填入上面的输入框中。

设置好工具坐标系之后，点击“添加”按钮，将其添加到待创建的序列中。

在已添加的工具坐标系序列中选中一个坐标系，点击“编辑”按钮，可以用当前设置的工具坐标系来修改选中的坐标系。
点击“删除”按钮，可以删除已添加的坐标系。

在序列中选中“添加工具坐标系”，回到添加新坐标系状态。

添加完所有的工具坐标系之后，点击确定按钮创建工具。

\section{创建碰撞组}
创建一个碰撞组。

一个碰撞组包含组A和组B，分别可以添加模型对象，组A和组B中的对象会在移动和仿真的过程中进行碰撞检测，发生碰撞和停止碰撞时会报告对应的事件

\subsection{碰撞对象指定}
从布局树中或3D视图中选择模型添加到碰撞组中，每个子组可以添加多个模型，同一个子组的模型不会互相进行碰撞检测

\subsection{碰撞事件报告}
通过底部按钮，显示右侧边栏，可查看仿真事件，在发生碰撞和停止碰撞时会报告对应的事件

\subsection{碰撞几何}
碰撞几何是碰撞检测的基本单元，模型间的碰撞检测基于碰撞几何进行。粗糙的碰撞几何有好的效率，但检测精度略低；精细的碰撞几何有高的检测精度，但效率较低。

在布局树中，可以显示模型的碰撞几何，默认会创建粗糙的碰撞几何。

可以重新创建精细的碰撞几何。
